Спасибо! Подергивание, думаю, происходит из-за подклинивания оси воротины и "лишнего" трения от пластикового "поршня" привода.
Ход сервы примерно 130 шагов на 8мм, которые она проходит за 15 секунд, по идее серва не причем должна быть, если ее усилия хватает.
p.s. Вполне возможно, что подергивания не будет, если сделать прямой привод от сервы к воротам.